Rezultate

În această pagină sunt descrise câteva din rezultatele proiectul RECAP. Pentru mai multe rezultate accesați European Shared Treasure.

Braț robotic subacționat
Lucrarea prezintă contribuția echipei române la dezvoltarea părții mecanice a unui braț robotic cu următoarele caracteristici cinematice: 2 DOF și 2 DOA în umăr; 1 DOF și 1 DOA în cot; 1 DOF și 1 DOA în antebraț; 2 DOF și 2 DOA în încheietura mâinii; un total de 15 DOF și 6 DOA în degetele mâinii. Proiectarea brațului robotic s-a făcut în programul Pro/ENGINEER, pus la dispoziție gratuit de firma PTC. Componentele brațului sunt realizate manual, din tablă de aluminiu.

Proiectarea unui deget robotic
Lucrarea prezintă proiectarea unui deget robotic subacționat cu 3 DOF și 1 DOA. Am folosit 3 programe pentru proiectarea degetului robotic, analiza flexării la modificarea unor parametri constructivi și alegerea dimensiunilor pentru satisfacerea constrângerilor. Am folosit rezultatele pentru construcția unui deget care s-a comportat similar modelului simulat, având în vedere faptul că în modelare am neglijat frecarea și gravitația. Degetul este realizat manual din materiale ușor de găsit.

Controler pentru sistemul de captură a mișcării brațului uman – SCAM
Lucrarea prezintă un controler pentru sistemul de captură a mișcării brațului uman (SCAM). Sunt prezentate atât partea hardware a controlerului cât și principiile pe care se bazează implementarea software. SCAM este o dezvoltare a sistemului de captură a mișcării MOCA (MOtion CApture) prezentat la reuniunea de proiect de la Beypazari (26 – 30.09.2011) și la Simpozionul Național IPO-TECH „Perspective Tehnice şi Tehnologice – Priorităţi şi demersuri în contextul european”, (06.04.2012).

Controler pentru comanda degetelor unei mâini robotice
Lucrarea prezintă un controler cu ATmega8, proiectat pentru comanda degetelor unei mâini robotice. Controlerul comandă 6 servomecanisme (2 pentru degetul mare şi câte unul pentru fiecare din celelalte degete) care acţionează degetele în conformitate cu comenzile primite de la un calculator şi în funcţie de forţa de apăsare a degetelor.
Lucrarea este o versiune revizuită a articolului „Controler pentru comanda degetelor unui braţ robotic” apărut în revista Conexiuni 6 (I.S.S.N. 1584 – 8645).

Română